我校近期拟对“果园机器人多模态融合感知决策试验开发平台”（项目名称）启动采购程序，为充分创造条件让供应商参与我校采购项目，根据《政府采购信息发布管理办法》（财政部令〔2019〕101号）、《关于开展政府采购意向公开工作的通知》（财库〔2020〕10号）精神，现将有关该项目的主要用途、功能及使用目的、采购需求（技术参数、主要配置、售后服务等）进行公示。详见附件一：采购需求书。
本次公示是本单位采购工作的初步安排，具体采购项目情况以相关采购公告和采购文件为准。
如有异议，请于本公示后五日内，书面送（寄）达我处，逾期不予接受。
联系人：张老师 0511-88791357
江苏大学实验室与设备管理处
2024年8月21日
附件一
采购需求书
一、项目概况及总体要求
国家数字农业装备（人工智能和农业机器人）创新分中心面向我国农业生产的科技与装备支撑的痛点和瓶颈问题，立足于打造人工智能和农业机器人的国家战略科技力量，成为原始创新策源地。成为国家数字农业装备中心在人工智能和农业机器人领域的重要布局，成为推动国家数字农业创新应用基地建设的关键支撑。
分中心打造农业人工智能通用自拓架构与算法、农业机器人多适高速技术与装备、数智融合集群智慧管控技术与系统3大实验平台，突破一批人工智能和农业机器人关键技术，形成可复制推广构建AI+Agribot智慧农业模式和“中国方案”，推动人工智能和农业机器人对现代生产支撑作用的重大跨越。
面向分中心战略定位和目标，本次将采购果园机器人多模态融合感知决策试验开发平台三套，用于承载重点科研攻关计划任务：基础性研究——机器人终端的人工智能赋能与管控技术，经费预算为101.1万元。
二、采购用途
采购用途：☑科研 □教学 □医疗 □管理 □后勤 □其他
用途说明：果园机器人多模态融合感知决策试验开发平台包括视觉-听觉多模多维感知系统、跨媒体多样化交互系统、自主决策控制与分析系统和视-听-触多模融合感知软件构成。用于卫星导航、视觉感知和雷达避障组合下的树行/作物行-障碍物自适应感知与自主作业决策系统开发与验证。
三、采购需求一览表（货物类）：
果园机器人多模态融合感知决策试验开发平台整机采购共3套，每套由视觉-听觉多模多维感知系统、跨媒体多样化交互系统、自主决策控制系统和视-听-触多模融合感知软件构成。
序号 | 货物名称 | 是否为进口设备 | 单位 | 数量 | 是否属核心产品 |
1 | 视觉-听觉多模多维感知系统 | 否 | 套 | 3 | 是 |
2 | 跨媒体多样化交互系统 | 否 | 套 | 3 | 是 |
3 | 自主决策控制与分析系统 | 否 | 套 | 3 | 是 |
4 | 视-听-触多模融合感知软件 | 否 | 套 | 3 | 是 |
四、技术指标（按一览表中货物分别填写）
1. 视觉-听觉多模多维感知系统 （ 3 套）
序号 | 指标项 | 重要性 | 指标要求 | 关键指标理由 |
1 | 视觉感知模块 | ★ | 数量≥1个； 深度探测距离＞5m； 水平视角＞50°； 竖直视角＞30°； 数据输出：支持RGB、深度图和点云数据等信息输出。 | 感知系统核心参数指标 |
2 | 听觉感知模块 | ★ | 数量≥1个； 田间现场声音场拾取距离≥10m，可无线扬声器增加人和设备操控距离≥100m； 多阵列语音定位误差＜10cm； 最大音频采集通道≥4路； 数据采集：支持近远场拾音。 |
3 | 热成像 感知模块 | ★ | 数量≥1个； 温差探测范围-20~+350℃； 测温精度±2℃； 距离探测范围＞10m； 探测波束角＞30°； 数据输出：单帧温度，带温度信息的JPG图片以及视频监测播放。 |
4 | 2D雷达感知模块 |
| 数量≥1个； 测距范围≥5m； 扫描角度≥180°； 雷达可容纳俯仰角±1.5°； 雷达扫描频率≥5Hz。 |
5 | 安装方式 |
| 视觉感知模块、听觉感知模块、热成像感知模块和2D雷达感知模块集成安装于模块化支架上，采用独立外置式精确、简洁地插接接口进行数据传输，实现不同设备间快速更换。 | 本项目核心要求 |
6 | 软件功能 | ★ | 基于ROS系统通讯机制的ROS-Matlab双系统开发，同步获取、记录上述所有感知模块数据，根据接收到的传感数据种类，自动完成视觉感知和雷达避障组合下的树行/作物行-障碍物自适应感知，作业过程中实时输出相对位姿参数，可与跨媒体多样化交互系统结合，并实现所有传感器数据的实时可视化。 | 支持二次开发 |
注: 表中“★”代表关键指标，不满足该指标项将导致响应被拒绝;
2. 跨媒体多样化交互系统 （ 3 套）
序号 | 指标项 | 重要性 | 指标要求 | 关键指标理由 |
1 | 卫星定位交互模块 | ★ | 数量≥1个； 卫星加惯导组合定位方式； 定位精度±5cm； 输出频率≥50Hz； 角度测量精度＜0.1°； 数据输出：差分定位数据输出。 | 交互系统核心参数指标 |
2 | 3D雷达感知模块 | ★ | 数量≥1个； 测距范围≥50m； 测距精度±5cm； 水平视场角≥180°； 垂直视场角≥±10°； 采集点云数据≥30万个/秒。 |
3 | 触摸显示屏 | ★ | 数量≥1个； 不低于50英寸； 分辨率≥9600*5400； 支持HDMI、VGA视频信号输入； 配备不低于2.0DP视频传输线； 配备不低于2.1HMDI的外置KVM切换器。 |
4 | 安装方式 |
| 卫星定位交互模块（包含信号天线）、3D雷达感知模块和触摸显示屏集成安装于模块化支架上，采用独立外置式精确、简洁地插接接口进行数据传输，实现不同设备间快速更换，显示屏安装结构需进行推拉折叠回收功能，常态隐藏于机箱内部。 | 本项目核心要求 |
5 | 软件功能 | ★ | 基于ROS系统通讯机制的ROS-Matlab双系统开发，同步获取、记录上述所有感知模块数据，根据接收到的传感数据种类，并与视觉-听觉多模多维感知系统结合，自动完成卫星导航和雷达避障组合下的果园自主避障和全局导航作业，作业过程中实现所有传感器数据的实时可视化和物体分类识别，支持操作员与触摸显示屏以及听觉感知模块进行人机协作，实现对可视化的行人、电线杆和草丛等进行触摸点击、声音操控的停机等待、绕开避障和直接通行。 | 支持二次开发 |
注: 表中“★”代表关键指标，不满足该指标项将导致响应被拒绝;
3. 自主决策控制与分析系统 （ 3套）
序号 | 指标项 | 重要性 | 指标要求 | 关键指标理由 |
1 | 机载算法处理器 |
| 数量≥1个； 显卡GPU不低于48个Tensor 核心的384核NVIDIA Voltatm GPU； 局域网端口网速能达到10Gb/s，端口不少于2个； 拥有开源图像/声音算法运行库； 设计为集成封装的模块化计算平台。 | 基本功能需求 |
2 | 控制系统 | ★ | 搭载国产嵌入式机器人操作系统，代码自主化率100%，支持实时调度FIFO算法/RR算法； 通信系统支持EtherCAT实时现场总线； 控制周期1ms、抖动延时30us； 兼容ROS，支持PyTorch、YOLO等AI开发框架。 |
|
3 | 底盘系统 | ★ | 数量≥1套； 尺寸≥900*720*340mm； 整车质量≤75kg； 四轮独立悬挂； 最大车速≥1m/s； 越障高度≥150mm； 爬坡性能≥25°； 额定载重≥50kg。 | 果园使用要求 |
包含RS485、CANopen等多类型通信总线。 | 开发需要 |
车体支架需一体化设计，传感器固定安装需定制可活动支架，便于传感器进行适度调整，不接受型材连接，使用焊接方式。 | 本项目核心要求 |
4 | 多模无线通信操控系统 |
| 包含工业/5G/4G/2.4G/Wifi操控、无线AP热点模块等； 无线AP发射端的吞吐量≥10Gbps、支持常规AP最大数量≥144个、≥8个千兆电口、≥2个万兆光口、≥2个2.5GE电口； 无线AP接收端不低于双频四流、最大无线传输速率≥3Gbps、5G射频速率≥2.4Gbps、2.4G通信速率≥0.5 Gbps、≥2个千兆电口、同时兼容802.11A/B/G/N/AC/AC WAVE2/AX模式； 具备不低于1000兆互联网通信电路、网络具有安全防护功能、支持通信隧道加密处理； 具备操控任务应用流量分析能力，能实现操控优先级自主调度； 具备处理网络拥塞能力，能实现多业务并行同步加速、关键业务优先处理。 | 本项目核心要求 |
5 | 安装方式 |
| 处理器、控制器与相关传感器对插接口等模块采用模块化外壳封装设计，通过金属定制机箱、3D打印或其他方式进行定制化设计集成，将大部分元件集成在内，除电源外，并采用对插式接口进行传感器和电源输入的快速连接，具备可整体定制拆卸替换计算单元进行算法移植。 | 本项目核心要求 |
6 | 软件功能 | ★ | 具有机器人智能规划与控制的功能； 具有运动控制器多任务分工及数据交互的功能； 完成视觉-听觉多模多维感知系统、跨媒体多样化交互系统中所有传感器数据的融合，并根据连接的传感器类型（1个或多个）进行数据自动获取与融合，输出全局运动轨迹、相对位姿偏差数据，实现底盘系统的路径跟踪、停机等待和绕开避障等自主导航运动控制；提供底盘系统运动控制程序调用接口及二次开发SDK，支持基于ROS系统的运动控制算法的二次开发。 | 支持二次开发 |
注: 表中“★”代表关键指标，不满足该指标项将导致响应被拒绝;
4. 视-听-触多模融合感知软件 （ 3 套）
序号 | 指标项 | 重要性 | 指标要求 | 关键指标理由 |
1 | 开发系统 | ★ | 采用ROS系统通讯机制的ROS-Matlab双系统开发，支持Matlab/Simulink基于ROS节点的管理和通讯，开放开源软件功能包代码，提供能够支持多种场景下的果园机器人的开源算法程序，支持深度二次开发，提供高效的开发环境界面，便于参数的修改调试，开放底层源代码。 | 开发需要 |
2 | 总体功能 | ★ | 视-听-触多模融合感知软件需全面打通实现自主的多源数据同步采集与可视化、场景信息实时感知和底盘系统作业决策控制等3方面： （1）多源数据同步采集与可视化： 具备基于ROS的所有感知模块数据同步接收接口及协议，支持树行/作物行-障碍物-人-声音等多源位置信息采集、存储与可视化，实现机器、人、环境交互信息建立，用于机器人自主导航、感知避障，通过媒体交互系统进行图像、视频等数据的采集、监测分析，并具有可视化的人机交互接口，方便设置路标点，能够增加和删除基于Graph的可行路径网络，可以自动规划和搜索最短路径，并按照规则设置路网巡航功能。 | 需要实现多源数据获取与分析 |
（2）场景信息实时感知与交互： 支持导航-避障-跟踪-意图理解的多模态多维信息的感知与交互，实现目标物的精准识别感知、声源的方位感知、物体定位与识别分类；听觉感知、触觉感知与视觉感知形成数据交互融合，支持实现人机之间的语音、图像、手势交互和协作，实现离线和在线的语音交互，语音识别、语音合成、语音唤醒和语义理解、目标定位、整机交互等。 |
（3）底盘系统作业决策控制： 具备视觉-听觉多模多维感知系统与跨媒体多样化交互系统的数据同步接收接口及协议，实现地图构建、自主导航与规划、人体跟随、声源循向等任务决策与控制，支持运动控制算法的二次开发与嵌入，提供感知-规划-导航-避障（含停障）-跟踪-轨迹跟随的多模态决策控制二次开发接口。 |
3 | 总体目标 | ★ | 视-听-触多模融合感知软件足各传感数据获取、融合、感知、定位、运动控制、数据反馈等所有程序算法的二次开发要求，感知交互算法以功能为单位封装为场景感知、全局-局部组合定位、人机交互决策、运动规划与控制等多个算法块，并提供替换算法块的程序接口，作业过程中的原始数据、各个算法块处理后的数据、控制指令和基于编码器反馈的里程计数据都可读取并可视化。 | 支持二次开发 |
注: 表中“★”代表关键指标，不满足该指标项将导致响应被拒绝;
工程类须另附：施工图纸、工程量清单、主材清单（如有）、控制价等。
五、商务和服务需求（可增加）
序号 | 商务和服务项目 | 重要性 | 商务和服务要求 |
1 | 供货期 | 重要 | 硬件签订合同后 60个工作日； 软件签订合同后 60个工作日； |
2 | 质保期 | 重要 | 硬件保修 1 年；软件 终身 免费升级期； |
3 | 原厂售后 服务承诺 | 重要 | 0 1 年免费保修、电话报修后 24 小时上门服务、 小时内排除故障、原厂工程师（及以上）服务的原厂商售后服务承诺函； |
4 | 服务标准 | 重要 | 所有硬件 1 年免费保修、所有软件终身免费保修升级、电话报修后 24 小时上门服务、 48 小时内排除故障。 所有硬件过 1 年免费保修期后按原价维修（按投标货物价格数量表所列价格，更换零部件的按合同签订时的零部件价格），响应速度同保修期响应速度。 |
5 | 安装调试 | 重要 | 提供所有硬件、软件指定位置上门安装、调试 |
6 | 培训 | 重要 | 提供不少于 3天不少于10人的主要设备厂商（认证的）工程师安装配置等实操培训课程，场地、交通等与培训相关的费用均由成交供应商承担。 |
7 | 验收标准 | 重要 | 按招标要求的性能、功能等技术指标和双方签订的合同规定条款进行验收。 |
8 | 付款方式 | 重要 | 货物经甲方验收合格后三十个工作日内，甲方支付合同金额的90%给乙方，无故障使用一年后支付合同金额的 8%，质保期满后支付合同金额的2%。 |
六、特定资格条件
除《中华人民共和国政府采购法》第二十二条规定的供应商应具备的条件外，采购人可以根据采购项目的特殊要求，规定供应商的特定资格条件，如国家或行业强制性标准等。但不得以不合理的条件对供应商实行差别待遇或者歧视待遇。
