我校近期拟对“果蔬生产机器人超宽带自组网集群管控平台 ”（项目名称）启动采购程序，为充分创造条件让供应商参与我校采购项目，根据《政府采购信息发布管理办法》（财政部令〔2019〕101号）、《关于开展政府采购意向公开工作的通知》（财库〔2020〕10号）精神，现将有关该项目的主要用途、功能及使用目的、采购需求（技术参数、主要配置、售后服务等）进行公示。详见附件一：采购需求书。
本次公示是本单位采购工作的初步安排，具体采购项目情况以相关采购公告和采购文件为准。
如有异议，请于本公示后五日内，书面送（寄）达我处，逾期不予接受。
联系人：张老师 0511-88791357
江苏大学实验室与设备管理处
2024年8月21日
附件一
采购需求书
一、项目概况及总体要求
国家数字农业装备（人工智能和农业机器人）创新分中心面向我国农业生产的科技与装备支撑的痛点和瓶颈问题，立足于打造人工智能和农业机器人的国家战略科技力量，成为原始创新策源地。成为国家数字农业装备中心在人工智能和农业机器人领域的重要布局，成为推动国家数字农业创新应用基地建设的关键支撑。
分中心打造农业人工智能通用自拓架构与算法、农业机器人多适高速技术与装备、数智融合集群智慧管控技术与系统3大实验平台，突破一批人工智能和农业机器人关键技术，形成可复制推广构建AI+Agribot智慧农业模式和“中国方案”，推动人工智能和农业机器人对现代农业生产支撑作用的重大跨越。
面向分中心战略定位和目标，本次将采购果蔬生产机器人超宽带自组网集群管控平台三套，用于承载重点科研攻关计划任务：基础性研究——机器人终端的人工智能赋能与管控技术，经费预算为82.5万元。
二、采购用途
采购用途：☑科研 □教学 □医疗 □管理 □后勤 □其他
用途说明：果蔬生产机器人超宽带自组网集群管控平台包括多基站-多标签定位系统定位系统、随插少基站自组网定位系统、多基站快速一键自标定系统、可视化多机管理调度系统和底盘系统构成。用于果园场景下果蔬生产机器人的固定多基站集群编队分布并行作业、随插少基站自组网分布并行-领航协同作业研究。
三、采购需求一览表（货物类）：
果蔬生产机器人超宽带自组网集群管控平台整机采购共3套，每套由多基站-多标签定位系统、随插少基站自组网定位系统、随插少基站自组网定位系统、可视化多机管理调度系统和底盘系统构成。
序号 | 货物名称 | 是否为进口设备 | 单位 | 数量 | 是否属核心产品 |
1 | 多基站-多标签定位系统 | 否 | 套 | 3 | 是 |
2 | 随插少基站自组网定位系统 | 否 | 套 | 3 | 是 |
3 | 多基站快速一键自标定系统 | 否 | 套 | 3 | 是 |
4 | 可视化多机管理调度系统 | 否 | 套 | 3 | 是 |
5 | 底盘系统 | 否 | 套 | 3 | 是 |
四、技术指标（按一览表中货物分别填写）
1. 多基站-多标签定位系统 （ 3 套）
序号 | 指标项 | 重要性 | 指标要求 | 关键指标理由 |
1 | UWB定位基站 | ★ | 数量≥15个； 多基站可覆盖面积≥20亩； 基站作防水-防爆处理； 天线性质：不低于全向玻璃钢天线； 工作频率≥3.7GHz； 通讯接口：不少于以太网/WiFi两种接口； 安装方式：支架安装；
通信速率≥850Kbps；
天线增益：5DBI；
硬件保密性：128位硬件加密。 | 定位系统核心参数指标 |
2 | UWB定位标签 | ★ | 数量≥20个； 通信范围≥100m； 定位误差±15cm； 工作频率≥3.7GHz； 安装方式：磁吸安装；
通信速率≥850Kbps； 天线增益：5DBI；
硬件保密性：128位硬件加密。 |
3 | 组合惯导RTK | ★ | 定位精度±5cm； 定向精度±1°； 支持IMU航迹推算定位。 |
4 | 田间多机集群定位算法软件 | ★ | 功能： （1）支持田间至少3台农业机器人的集群运动路径规划，可扩展至20台农业机器人作业。
（2）行走路径远程监测与记录，并具备可扩展性。
（3）能够远程呼叫-调度农业机器人自动驾驶。
（4）支持集群运动路径规划与远程导入；
（5）提供场景地图自由绘制更换的软件接口。 | 需要实现多机同步定位与集群控制 |
目标： （1）田间多机集群定位算法模块基于超宽带定位、超宽带/RTK融合定位联合开发； （2）提供不少于3种卡尔曼滤波定位融合算法Demo，超宽带/RTK组合定位精度达±3cm； （3）开放机群定位算法、超宽带/RTK融合定位算法的二次开发环境。 | 需要进行二次开发 |
5 | 安装方式 |
| 超宽带基站间信号可采用WiFi无线链路进行，也可采用以太网线缆方式进行基站间信号共享通信（电源线和光纤要在地下预埋地笼的PVC管中走线），其中基站安装需要预埋具备螺栓紧固立杆底座的水泥墩，并提供不小于4米高的立杆。 | 本项目核心要求 |
注: 表中“★”代表关键指标，不满足该指标项将导致响应被拒绝;
2. 随插少基站自组网定位系统 （ 3 套）
序号 | 指标项 | 重要性 | 指标要求 | 关键指标理由 |
1 | UWB测距基站 | ★ | 数量≥3个； 双基站覆盖面积≥1亩； 天线性质：全向玻璃钢天线； 工作频率3.7GHz~6.7GHz； 安装方式：支架安装；
通信速率≥850Kbps；
天线增益≥5DBI；
硬件保密性：128位硬件加密。 | 定位系统核心参数指标 |
2 | UWB测距标签 | ★ | 标签数量≥3个； 通信范围≥100m； 测距误差±10cm； 安装方式：磁吸安装； 通信速率≥850Kbps； 工作频率≥3.7GHz； 硬件保密性：128位硬件加密。 |
3 | 双基站随插自组网定位算法模块 | ★ | 发标提供预研算法策略的电子版总体构建逻辑、电子版的系统硬件配备原理图以及预研设计说明书，接标单位需要保证资料保密性，并实现如下功能： （1）支持双基站随插的高度、角度、长度等位置和姿态的自主检测标定。 （2）支持田间单机超宽带位姿检测、机-机相对位置探测以及超宽带/惯导融合位姿估计。 （3）支持基于三维超声探雷达的近地头区域判断和地头田埂距离探测。 （4）实现直线自主导航控制和地头自主换行控制。 | 需要实现双基站随插的自组网定位与自主导航控制 |
需满足检测、标定和校准一系列自主操作和所有程序的二次开发要求，主要目标如下： （1）双基站随插自组网定位算法模块基于不低于双边双向测距算法配置进行开发； （2）开放基站-标签自测距算法二次开发环境； （3）支持基站-标签测距算法更新优化； （4）配备人工辅助遥控功能； （5）依据发标开放的预研算法策略，提供抗误差干扰测距算法、超宽带/惯导融合位姿估计和基站随插自主配置等成套技术代码 | 需要进行二次开发 |
4 | 安装方式 | ★ | 需设计并提供基站随插部署模块，包括集成超宽带基站、可调高伸缩支架和地插结构，并提供详细的设计图纸和参数。 | 本项目核心要求 |
注: 表中“★”代表关键指标，不满足该指标项将导致响应被拒绝;
3. 多基站快速一键自标定系统 （ 3套）
序号 | 指标项 | 重要性 | 指标要求 | 关键指标理由 |
1 | 基站数量 | ★ | 满足基站数量≥4 | 自标定系统核心参数指标 |
2 | 系统功能 | ★ | 提供可直接执行的多基站自标定软件系统、支持目标轨迹查询可视化查询、支持目标越界的可视化预警、支持更换场景自主快速配置，并可导出txt、excel等格式的目标轨迹数据。 | 开发需要 |
3 | 其他功能 | ★ | 提供多基站自标定算法接口，开放多基站自标定算法二次开发环境，服务器自标定完成时间≤3Min | 需要进行二次开发 |
注: 表中“★”代表关键指标，不满足该指标项将导致响应被拒绝;
4. 可视化多机管理调度系统 （ 3 套）
序号 | 指标项 | 重要性 | 指标要求 | 关键指标理由 |
1 | 计算机服务器 | ★ | 不低于6核3.2hz、24GB、十二线程； 存储接口：不小于1TB固态硬盘；
支持2个DDR4 SODIMM内存插槽；不少于32G内存；
2个RTL8111H 千兆以太网接口；
1个VGA 显示接口、HDMI高清显示接口。 | 调度系统核心参数指标 |
2 | 显示监控屏 | ★ | 不低于64英寸的OLED显示屏； 分辨率≥9600*5400； 配备不低于2.1HMDI的外置KVM切换器； 配备不低于2.0DP外置视频传输线。 | 可视化系统核心参数指标 |
3 | 可视化多机网络监控软件 | ★ | 功能： （1）实现不少于3台农业机器人的集群运动路径规划与可视化监控，提供不少于一字队形、三角队形和星形队形等3种集群运动路径规划算法Demo，支持集群运动路径规划算法的二次开发； （2）支持不少于3台农业机器人的行走路径远程监测与记录，能进行图像、视频、excel、txt等数据的采集、监测分析； （3）能够远程呼叫-调度农业机器人自动驾驶，支持集群运动路径规划与远程导入。 |
|
目标： （1）农业机器人的集群控制与监管数量可扩展不少于6台农业机器人。 （2）提供场景地图自由绘制更换的软件接口，开放集群调度规划算法二次开发环境。 | 支持进行二次开发 |
注: 表中“★”代表关键指标，不满足该指标项将导致响应被拒绝;
5. 底盘系统 （ 3 套）
序号 | 指标项 | 重要性 | 指标要求 | 关键指标理由 |
1 | 车体套件 | ★ | 数量≥2个； 驱动方式：四轮独立驱动 负载能力≥30kg； 能够挂载UWB定位标（测距）标签、电源模块以及底层运动控制器。 | 底盘系统核心参数指标 |
2 | 嵌入式控制器 | ★ | 不低于STM32F1系列主控芯片； 支持C语言等语言开发应用程序； 模块化便捷对插设计，防反接硬件接口。 |
3 | 运动控制算法 | ★ | 功能： 基于多机位置、单机位姿和机-机相对位置等实时探测数据，实现一字队形、三角队形、星形队形和队形变化等编队方式，侧跟随、后跟随、前跟随等协同方式，并持机群编队分布并行方式、单机领航-并行协同控制方式修改，提供分布并行控制、并行协同控制底层源码。 | 需要完成底盘车体的直行、转向、急停等反馈控制 |
目标： 提供不少于PID控制、模糊控制和滑模控制等3种闭环反馈算法的底层源码，实现横向位置跟踪精度≥3cm、航向方位跟踪精度≥1°，开放运动控制算法二次开发环境。 | 需要进行二次开发 |
4 | 安装方式 |
| UWB定位（测距）标签一插式安装结构，采用集成式数据输出接口和精确、简洁的插接安装方式，实现快速拆卸更换。 |
|
注: 表中“★”代表关键指标，不满足该指标项将导致响应被拒绝;
工程类须另附：施工图纸、工程量清单、主材清单（如有）、控制价等。
五、商务和服务需求（可增加）
序号 | 商务和服务项目 | 重要性 | 商务和服务要求 |
1 | 供货期 | 重要 | 硬件签订合同后 100日； 软件签订合同后 100日； |
2 | 质保期 | 重要 | 硬件保修 1 年；软件终身年免费升级期； |
3 | 原厂售后 服务承诺 | 重要 | 0 1 年免费保修、电话报修后 24 小时上门服务、 小时内排除故障、原厂工程师（及以上）服务的原厂商售后服务承诺函； |
4 | 服务标准 | 重要 | 所有硬件 1 年免费保修、所有软件终身免费保修升级、电话报修后 24 小时上门服务、 5 小时内排除故障。 所有硬件过 1 年免费保修期后按原价维修（按投标货物价格数量表所列价格，更换零部件的按合同签订时的零部件价格），响应速度同保修期响应速度。 |
5 | 安装调试 | 重要 | 提供所有硬件、软件指定位置上门安装、调试 、UWB基站和UWB信标线缆安装建设、UWB基站、信标安装部署和调试。（包含现场设备综合施工布线） |
6 | 培训 | 重要 | 提供不少于 3天不少于10 人的主要设备厂商（认证的）工程师安装配置等实操培训课程，场地、交通等与培训相关的费用均由成交供应商承担。 |
7 | 验收标准 | 重要 | 按招标要求的性能、功能等技术指标和双方签订的合同所规定的条款进行验收。 |
8 | 付款方式 | 重要 | 货物经甲方验收合格后三十个工作日内，甲方支付合同金额的90%给乙方，无故障使用一年后支付合同金额的 8%，质保期满后支付合同金额的2%。 |
六、特定资格条件
除《中华人民共和国政府采购法》第二十二条规定的供应商应具备的条件外，采购人可以根据采购项目的特殊要求，规定供应商的特定资格条件，如国家或行业强制性标准等。但不得以不合理的条件对供应商实行差别待遇或者歧视待遇。
