我校近期拟对“机器人自主导航综合试验平台 ”（项目名称）启动采购程序，为充分创造条件让供应商参与我校采购项目，根据《政府采购信息发布管理办法》（财政部令〔2019〕101号）、《关于开展政府采购意向公开工作的通知》（财库〔2020〕10号）精神，现将有关该项目的主要用途、功能及使用目的、采购需求（技术参数、主要配置、售后服务等）进行公示。详见附件一：采购需求书。
本次公示是本单位采购工作的初步安排，具体采购项目情况以相关采购公告和采购文件为准。
如有异议，请于本公示后五日内，书面送（寄）达我处，逾期不予接受。
联系人：张老师 0511-88791357
江苏大学实验室与设备管理处
2024年1月22日
附件一
采购需求书
一、项目概况及总体要求
国家数字农业装备（人工智能和农业机器人）创新分中心面向我国农业生产的科技与装备支撑的痛点和瓶颈问题，立足于打造人工智能和农业机器人的国家战略科技力量，成为原始创新策源地。成为国家数字农业装备中心在人工智能和农业机器人领域的重要布局，成为推动国家数字农业创新应用基地建设的关键支撑。
分中心打造农业人工智能通用自拓架构与算法、农业机器人多适高速技术与装备、数智融合集群智慧管控技术与系统3大实验平台，突破一批人工智能和农业机器人关键技术，形成可复制推广构建AI+Agribot智慧农业模式和“中国方案”，推动人工智能和农业机器人对现代生产支撑作用的重大跨越。
面向分中心战略定位和目标，本次将采购机器人自主导航综合试验平台一套，用于承载重点科研攻关计划任务：关键性技术——农业机器人自主场景感知导航技术，经费预算为90.4万元。
二、采购用途
采购用途：☑科研 □教学 □医疗 □管理 □后勤 □其他
用途说明：
机器人自主导航综合试验平台包括多类移动导航底盘、集成融合感知系统、融合导航与分析评价软件。可用于温室、果园、大田等不同场景下多传感器融合导航方案的开发和不同导航方案的效果对比。
三、采购需求一览表（货物类）：
机器人自主导航综合试验平台为整机采购，由包括4个移动导航底盘、集成融合感知系统、融合导航与分析评价软件构成。
序号 | 货物名称 | 是否为进口设备 | 单位 | 数量 | 是否属核心产品 |
1 | 全向四驱底盘 | 否 | 台 | 1 |
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2 | 阿克曼转向底盘 | 否 | 台 | 1 |
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3 | 差速履带式底盘 | 否 | 台 | 1 |
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4 | 高地隙底盘 | 否 | 台 | 1 | 是 |
5 | 集成融合感知系统 | 否 | 套 | 1 | 是 |
6 | 融合导航与分析评价软件 | 否 | 套 | 1 | 是 |
四、技术指标（按一览表中货物分别填写）
1. 全向四驱底盘 （ 1 台或套）
序号 | 指标项 | 重要性 | 指标要求 | 关键指标理由 |
1 | 车身属性 |
| 万向舵轮，直径≥300mm；伺服电机，转速≥3000Rpm； | 农场使用基本要求 |
★ | 车体材质优于Q235钢；有遥控功能，遥控距离不小于30m；增量式2500线编码器； |
| 电源接口，提供统一的电源扩展接口，采用工业防水航插设计，防呆合计，具有不少于1组24V/5A、19V/5A、1组12V/3A及1组5V/3A扩展电源接口，方便进行后续设备扩展。可以直接插接采购清单第5项的集成融合感知系统，为其所有传感器提供电源； |
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★ | 自重≤150KG（不包含电池，整机包括电池，但此重量不包括电池）；负载≥100公斤；离地高度≥30cm；满载续航时间≥4小时；爬坡角度≥15°；整机CAN通信； | 农场使用基本要求 |
4 | 工控机 | ★ | 控制器CPU不低于I7 10代及以上，运行内存不低于64G，存储空间不少于1T固态，显卡不低于A770，千兆网口接口不低于2个，USB接口不低于4个。 | 基本功能需求 |
5 | 显示器 |
| 15.6寸4K触屏 |
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6 | VCU |
| 基于ARM的核心控制板，能够精确控制车速和转向速度，且能够实时反馈线速度和转向速度。电机驱动接口≥4路，位置信息反馈接口≥4路，超声波数据采集接口≥4路，红外传感器信息接口≥4路，可编程GPIO≥24路，TTL通讯≥2路，485通讯≥1路，422通讯≥1路，具备JTAG编程接口，板载集成9轴IMU芯片。外壳采用铝合金材质，表面硬质氧化处理。内部程序完全开源，并提供详细的程序说明和开发指南。 |
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7 | 北斗+RTK | ★ | 定位精度：±2cm，双天线系统、定向精度：±0.1°。信号类型支持L1CA/L1C，L2C, L2P，L5，G1，G2，B1I，B2I/B3I，B1I/B1C，B2a/B2b/B3I，E1, E5b/E5a等卫星信号。RTK水平定位精度：±1cm + 1ppm，RTK高程定位精度：±1.5cm + 1ppm，定向精度：±0.08°（基线长度 = 2m），首次定位冷启动时间≤ 45s，授时精度20ns RMS，测速精度0.03m/s RMS，最大时速300m/s。数据更新1Hz / 5Hz / 10Hz / 20Hz（可选），双天线系统。 | 基本定位需求 |
8 | UWB | ★ | 探测距离：100-1000m，探测精度：±2cm | 基本定位需求 |
注: 表中“★”代表关键指标，不满足该指标项将导致响应被拒绝;
2. 阿克曼转向底盘 （ 1 台或套）
序号 | 指标项 | 重要性 | 指标要求 | 关键指标理由 |
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| 转向结构，电动拉杆式，后轮两轮差速驱动；转向角度控制精度≤0.5° |
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★ | 自重≤150KG（不包含电池，整机包括电池，但此重量不包括电池）；负载≥100公斤；满载续航时间≥4小时；爬坡角度≥15°；离地高度≥30cm；整机CAN通信； |
★ | 车体材质优于Q235钢；有遥控功能，遥控距离不小于30m；增量式2500线编码器； |
| 电源接口，提供统一的电源扩展接口，采用工业防水航插设计，防呆合计，具有不少于1组24V/5A、19V/5A、1组12V/3A及1组5V/3A扩展电源接口，方便进行后续设备扩展。可以直接插接采购清单第5项的集成融合感知系统，为其所有传感器提供电源，也可以为后续机械臂扩展提供电源。 |
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3 | 工控机 | ★ | 同一览表“全向四驱底盘”中的对应项 | 基本功能需求 |
4 | 显示器 |
| 同一览表“全向四驱底盘”中的对应项 |
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5 | VCU |
| 同一览表“全向四驱底盘”中的对应项 |
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6 | 北斗+RTK | ★ | 同一览表“全向四驱底盘”中的对应项 | 基本定位需求 |
7 | UWB | ★ | 同一览表“全向四驱底盘”中的对应项 | 基本定位需求 |
注: 表中“★”代表关键指标，不满足该指标项将导致响应被拒绝;
3. 差速履带式底盘 （ 1 台或套）
序号 | 指标项 | 重要性 | 指标要求 | 关键指标理由 |
1 | 车身属性 |
| 履带结构：平型履带；履带材质：橡胶（内嵌凯夫拉纤维）；.减震结构：Q235/345 悬挂减震； | 农场基本使用需求 |
★ | 自重≤150KG（不包含电池，整机包括电池，但此重量不包括电池）；负载≥100公斤；垂直跨越高度≥100mm；离地高度≥30cm；满载续航≥4小时； |
★ | 车体材质优于Q235钢；有遥控功能，遥控距离不小于30m；增量式2500线编码器； |
| 电源接口，同一览表“全向四驱底盘”中的对应项 |
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5 | 工控机 | ★ | 同一览表“全向四驱底盘”中的对应项 | 基本功能需求 |
6 | 显示器 |
| 同一览表“全向四驱底盘”中的对应项 |
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7 | VCU |
| 同一览表“全向四驱底盘”中的对应项 |
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10 | 北斗+RTK | ★ | 同一览表“全向四驱底盘”中的对应项 | 基本定位需求 |
11 | UWB | ★ | 同一览表“全向四驱底盘”中的对应项 | 基本定位需求 |
注: 表中“★”代表关键指标，不满足该指标项将导致响应被拒绝;
4. 高地隙底盘 （ 1 台或套）
序号 | 指标项 | 重要性 | 指标要求 | 关键指标理由 |
1 | 车身属性 |
| 构型：履带式；传动方式为链条传动（或更优的传动方案）； | 设施果园使用要求 |
★ | 车体材质优于Q235钢；有遥控功能，遥控距离不小于30m；增量式2500线编码器； | 农场基本使用需求 |
| 离地高度：400-600mm（可电动调节）；主动轮半径≤400mm; | 需跨行作业 |
★ | ≤150KG（不包含电池，整机包括电池，但此重量不包括电池）；负载≥100公斤；满载续航≥4小时； | 农场基本使用需求 |
| 电源接口，同一览表“全向四驱底盘”中的对应项 |
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| 爬坡角度≥15° |
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5 | 工控机 | ★ | 电源接口，同一览表“全向四驱底盘”中的对应项 | 基本功能需求 |
6 | 显示器 |
| 电源接口，同一览表“全向四驱底盘”中的对应项 |
|
7 | VCU |
| 电源接口，同一览表“全向四驱底盘”中的对应项 |
|
10 | 北斗+RTK | ★ | 电源接口，同一览表“全向四驱底盘”中的对应项 | 基本定位需求 |
11 | UWB | ★ | 电源接口，同一览表“全向四驱底盘”中的对应项 | 基本定位需求 |
注: 表中“★”代表关键指标，不满足该指标项将导致响应被拒绝;
5. 集成融合感知系统 （ 1 台或套）
序号 | 指标项 | 重要性 | 指标要求 | 关键指标理由 |
1 | 单线激光雷达 |
| 探测距离0-30m，探测精度≤3cm | 感知系统核心参数指标 |
2 | 固态三维激光雷达 | ★ | 视场角不小于120°*30°，垂直分辨率≤0.5° |
3 | 毫米波雷达 |
| 探测距离0-250m，探测精度≤10cm |
4 | RGB-D相机 | ★ | 探测距离：0.2-6m，视角不小于58*87° |
5 | 热成像相机 | ★ | 双光源，分辨率：红外640*480，帧频50hz；可见光：400万像素。 云台：水平360°转动，俯仰角度：-90°～+90°。 测温精度：±2℃。 电动调焦。防护等级：IP66。 测温方式：点、线、区域测温。 数据输出：单帧温度，带温度信息的JPG图片；温度流，H.264标准视频格式，兼容通用视频播放。 尺寸：≤3300mm*200mm*170mm，便于机载，自动获取数据。 支持C++等环境二次开发的SDK；可用于空间定位。 图像增强，不受雨雾干扰。 |
6 | 高光谱相机 | ★ | 光谱范围 400 – 1000 nm; 光谱分辨率≤6 nm; 空间像素数≥1024; 像素大小≤8x8 um; 成像速度，全谱段采集≥300 Hz， ROI波段选择后≥ 9000 Hz。 FOV ≥35 ̊。 相机输出优于Digital 12 bit。 |
7 | 安装方式 | ★ | 多个传感器集成封装为一体，采用集成式数据输出接口和精确、简洁地插接安装方式，实现不同底盘间（采购清单1~4项）的快速更换。 | 本项目核心要求 |
注: 表中“★”代表关键指标，不满足该指标项将导致响应被拒绝;
6. 融合导航与分析评价软件 （ 1 台或套）
序号 | 指标项 | 重要性 | 指标要求 | 关键指标理由 |
1 | 功能 | ★ | 基于ROS进行开发，可同步获取、记录RTK、UWB和②中所有传感器数据，根据接收到的传感数据种类，自动完成一种或多种传感数据融合的数据对齐和算法调用。导航过程中可实时输出算法定位参数和运动轨迹，与基于RTK或UWB的绝对定位参数进行对比，并实现所有传感器数据的实时可视化。 （1）可以完成集成融合感知系统中所有传感器数据的融合。 （2）可以根据连接的传感器类型（1个或多个）进行数据自动获取与融合。 （3）输出运动轨迹和相对于RTK或UWB的定位偏差数据。 | 需要实现多源数据获取与分析 |
2 | 目标 | ★ | 融合导航与分析评价软件满足各传感数据获取、融合、感知、定位、运动控制、数据反馈等所有程序算法的二次开发要求。 导航算法以功能为单位封装为感知、定位、决策、轨迹规 划、运动控制等多个算法块，并提供替换算法块的程序接 口，导航过程中的原始数据、各个算法块处理后的数据、 控制指令和编码器的反馈数据都可读取并可视化。 | 需要进行二次开发 |
注: 表中“★”代表关键指标，不满足该指标项将导致响应被拒绝;
工程类须另附：施工图纸、工程量清单、主材清单（如有）、控制价等。
五、商务和服务需求
序号 | 商务和服务项目 | 重要性 | 商务和服务要求 |
1 | 供货期 |
| 签订合同后4个月内交付 |
2 | 质保期限 |
| 1年 |
3 | 原厂售后 服务承诺 |
| 0 1 年免费保修、电话报修后 48 小时上门服务、1 小时内排除故障、原厂工程师（及以上）服务的原厂商售后服务承诺函； |
4 | 服务标准 |
| 所有硬件 1 年免费保修、所有软件 1 年免费保修升级、电话报修后 48 小时上门服务、 4 小时内排除故障。 所有硬件过 1 年免费保修期后按原价维修（按投标货物价格数量表所列价格，更换零部件的按合同签订时的零部件价格）、所有软件过一年免费保修升级期内按原价的0%进行维修升级，响应速度同保修期响应速度。 |
5 | 培训 |
| 提供不少于3天不少于2人的主要设备厂商（认证的）工程师安装配置等实操培训课程，场地、交通等与培训相关的费用均由成交供应商承担。 |
6 | 验收标准 |
| 1.设备整机验收。包括4个移动导航底盘（工控机中部署融合导航与分析评价系统）和1套集成融合感知系统。附带第三方法定检测报告。按招标要求的性能、功能等技术指标和双方签订的合同规定条款进行验收。 2.现场演示验收。 （1）数据融合。随机接入集成融合感知系统中所有的一个或多个传感器，例如，接入三维雷达、相机和红外传感器后，可以得到一个由XYZ（激光点云）D（激光反射强度）RGB（颜色）T（温度）组成的自定义的数据格式。 （2）导航Demo演示，输出运动轨迹和相对于RTK或UWB的定位偏差数据。 |
7 | 付款方式 |
| 货物经甲方验收合格后30个工作日内，甲方支付合同金额的90%给乙方，无故障使用1年后支付合同金额的10%。 |
六、特定资格条件
除《中华人民共和国政府采购法》第二十二条规定的供应商应具备的条件外，采购人可以根据采购项目的特殊要求，规定供应商的特定资格条件，如国家或行业强制性标准等。但不得以不合理的条件对供应商实行差别待遇或者歧视待遇。
