我校近期拟对“温室机载感知—标记点融合集群自主调度系统 ”（项目名称）启动采购程序，为充分创造条件让供应商参与我校采购项目，根据《政府采购信息发布管理办法》（财政部令〔2019〕101号）、《关于开展政府采购意向公开工作的通知》（财库〔2020〕10号）精神，现将有关该项目的主要用途、功能及使用目的、采购需求（技术参数、主要配置、售后服务等）进行公示。详见附件一：采购需求书。
本次公示是本单位采购工作的初步安排，具体采购项目情况以相关采购公告和采购文件为准。
如有异议，请于本公示后五日内，书面送（寄）达我处，逾期不予接受。
联系方式：
实验室与设备管理处联系人：张老师 0511-88791357
江苏大学实验室与设备管理处
2024年3 月 13日
附件一
采购需求书
一、项目概况及总体要求
国家数字农业装备（人工智能和农业机器人）创新分中心面向我国农业生产的科技与装备支撑的痛点和瓶颈问题，立足于打造人工智能和农业机器人的国家战略科技力量，成为原始创新策源地。成为国家数字农业装备中心在人工智能和农业机器人领域的重要布局，成为推动国家数字农业创新应用基地建设的关键支撑。
分中心打造农业人工智能通用自拓架构与算法、农业机器人多适高速技术与装备、数智融合集群智慧管控技术与系统3大实验平台，突破一批人工智能和农业机器人关键技术，形成可复制推广构建AI+Agribot智慧农业模式和“中国方案”，推动人工智能和农业机器人对现代生产支撑作用的重大跨越。
面向分中心战略定位和目标，本次将采购温室机载感知—标记点融合集群自主调度系统两套，用于承载重点科研攻关计划任务：关键性技术——农业机器人集群调度与场景感技术，经费预算为87.2万元。
二、采购用途
采购用途：☑科研 □教学 □医疗 □管理 □后勤 □其他
用途说明：
通过集群协作和精准定位，实现温室内各项作业任务的自动化和作物的精细化管理是无人温室发展的重要方向。为了实现温室场景内多机器人自主协同作业，拟采购相关系统用于多标记点引导和机载感知融合的“机路协同”集群调度技术开发与验证。调度系统覆盖范围大于等于1000m2，通过算法规划，能够合理安排3台以上机器人的任务和路线动态调整。
三、采购需求一览表（货物类）：
温室机载感知—标记点融合集群自主调度为整机采购，共2套。每套包括3台可调度的移动机器人、标记点定位系统和集群调度系统。
序号 | 货物名称 | 是否为进口设备 | 单位 | 数量 | 是否属核心产品 |
1 | 调度底盘 | 否 | 套 | 6 | 是 |
2 | 标记点定位系统 | 否 | 套 | 2 | 是 |
2 | 集群调度系统 | 否 | 套 | 2 | 是 |
四、技术指标（按一览表中货物分别填写）
1. （调度底盘） （ 6 套）
序号 | 指标项 | 重要性 | 指标要求 | 关键指标理由 |
1 | 机身属性 | ★ | 规格500*400*300mm；自重≤90kg | 基本使用需求 |
最大速度≥1.5m/s；载重≥300kg； |
电池≥48V 30Ah锂电池，续航≥3小时； |
| 对外接口，包含充电口，复位按钮急停按钮， USB， RJ45,供电口，I/O口，HDMI接口 |
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| 灯带告警，通过不同颜色，显示机器人状态（至少包含页面登录成功、急停、建图中、规划路径、自动驾驶等） |
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2 | 电机与 驱动
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| ≥2x500W伺服电机，空载转速不小于5000RPM，最大轴向压力不小于65N |
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控制方式空间矢量脉宽调制：闭环矢量控制； 速度控制精度： ±1rpm； 电子齿轮： (1～9999)/(1～9999)； 位置控制精度： ±1pulse； |
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支持再生能耗制动方式，伺服电机在减速或停车时将制动产生的能量通过逆变回路反馈到直流母线，节约能量。 |
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驱动器：≥8 路光耦隔离数字量输入；≥4 路光耦隔离数字量输出；支持光电式、磁式等增量编码器； |
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3 | 开发方式 |
| python/C++/Ros | 开发需要 |
4 | 机载传感器 | ★ | 单线激光雷达，探测距离≥25m； | 基本功能需求 |
固态多线激光雷达，视场角≥120°*30°，垂直分辨率≤0.5° |
RGB-D相机，探测距离：0.2-6m，视角≥58*87° |
5 | 感知与导航 | ★ | 具备双重导航功能，可在激光slam导航以及二维码导航切换； | 基本功能需求 |
| 单机Slam导航视图显示，至少包含2D/3D 切换、重置视角、固定视角、初始化机器人位置、随机目标点等设置。 |
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| 建图功能，具备大范围室内外自主建图功能，页面端可保存地图、修改地图、编辑虚拟墙、位置点编辑、坐标轴、路径规划 |
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| 轨迹编辑，包含路径名称、导航速度、起始位置、终止位置功能 |
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6 | 读码相机 | ★ | 帧率＞100帧\s； | 实际应用需要 |
精度范围±0.1mm/±0.1°； |
视场角≥60°*45°；分辨率≥500*600； |
触发方式：支持软件触发/自由运行； |
可支持高效读取 “标记点定位系统 1”中所述所有标签 |
注: 表中“★”代表关键指标，不满足该指标项将导致响应被拒绝;
2. （标记点定位系统） （ 2 套）
序号 | 指标项 | 重要性 | 指标要求 | 关键指标理由 |
1 | 定位标签 | ★ | DM-12&DM-14 等二维码及 DM 4x4 阵列码； 标签分布间隔不大于50cm； | 实际应用需要 |
3 | 指示灯 |
| 不少于5 路指示灯用于调试和功能显示 |
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4 | 辅材 |
| 现场AGV使用二维码打印纸、保护膜等辅助材料 |
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5 | 充电桩 |
| 移动机器人快速充电设备 |
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6 | 应急电源 |
| 移动机器人应急充电设备 |
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3. （集群调度系统） （ 2 套）
序号 | 指标项 | 重要性 | 指标要求 | 关键指标理由 |
1 | 调度服务器 | ★ | 主机Intel i7 12700（32G） CPU，2×1TB M.2SSD固态硬盘+2×2TB SATA机械硬盘，显卡GTX3060(12G)，配高清触屏显示器 | 实际应用需要 |
2 | 无线网络 | ★ | Wi-Fi 6 3200M双频高密吸顶AP，具备1个10/100/1000M/2.5G电口与1个 10/100/1000M电口，内置天线，支持2.4GHz/5GHz双频通信，支持 802.11a/b/g/n/ac Wave1/Wave2/ax协议，整机最大接入速率3200Mbps。系统覆盖范围大于等于1000m2 | 实际应用需要 |
3
| 核心交换机 |
| 交换容量≥336Gbps，包转发率108Mpps，24个 10/100/1000Mbps自适应电口交换机，固化4个SFP+万兆光口，支持静态路 由、三层聚合口、ACL、端口镜像等功能 |
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4 | 系统功能 | 可扩展性 |
| 系统覆盖范围内，路径可自由增、减，且二维码数量不受限制。 | 实际应用需要 |
创建区域 |
| 在上传的设计图中勾画出机器人所运行的区域并保存该区域 |
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二维码列表 |
| 此列表可按照机器人所运行的对应区域添加二维码 |
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任务编辑 |
| 可以更改机器人所运行的二维码以及运行方 向、回环的路径等 |
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机器人规划 | ★ | 通过算法规划，能够合理安排3台以上机器人的任务和路线动态调整，并具备可扩展性 |
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人机交互 |
| 系统能够提供友好的用户界面和远程监控（实时窗口显示相机、雷达等数据）、操作功能（通过虚拟手柄按钮控制机器人上下左右运动） | 操作方便 |
二次开发 | ★ | 开放程序接口，自由更换调度规划算法，调度规划算法代码开源 | 科研导向 |
机器人信息 |
| 能够显示每台机器人的网络延迟、线速度、角速度以及当前二维码位置信息 | 方便 信息采集 |
操作形式 |
| 操作界面通过 web 的形式发布，可方便通过控制 web 界面，控制智能车完成构建地图，路径规划等导航任务。用户通过手机，电脑，ipad均可完成操作 |
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工程类须另附：施工图纸、工程量清单、主材清单（如有）、控制价等。
五、商务和服务需求
序号 | 商务和服务项目 | 重要性 | 商务和服务要求 |
1 | 供货期 |
| 合同签定后三个月内 |
2 | 质保期限 |
| 验收合格后2年 |
3 | 原厂售后 服务承诺 |
| 0 2 年免费保修、电话报修后 24 小时上门服务、48 小时内排除故障、原厂工程师（及以上）服务的原厂商售后服务承诺函； |
4 | 服务标准 |
| 所有硬件 2 年免费保修、所有软件终身免费保修升级,电话报修后 24小时上门服务、 48 小时内排除故障。 所有硬件过2 年免费保修期后按原价维修（按投标货物价格数量表所列价格，更换零部件的按合同签订时的零部件价格），响应速度同保修期响应速度。 |
5 | 培训 |
| 提供不少于 5 天不少于10 人的主要设备厂商（认证的）工程师安装配置等实操培训课程，场地、交通等与培训相关的费用均由成交供应商承担。 |
6 | 验收标准 |
| 1.设备整机验收，共2套，每套包括3台可调度的移动机器人、标记点定位系统和集群调度系统。附带第三方法定检测报告，按招标要求的性能、功能等技术指标和双方签订的合同规定条款进行验收。 2.现场部署验收。以协同巡检为例，车A在随机位置开始巡检，检测到随机意外情况后呼叫车B进行处理，车B到达目的地的过程中存在随机障碍，避障后呼叫C车进行障碍物处理。全过程需要进行最优路径规划。意外情况和障碍物处理的具体操作可不实现，重点是调度和机间通信。 |
7 | 付款方式 |
| 货物经甲方验收合格后30个工作日内，甲方支付合同金额的90%给乙方，无故障使用1年后支付合同金额的8%，质保期满后支付合同金额的2%。 |
六、特定资格条件
除《中华人民共和国政府采购法》第二十二条规定的供应商应具备的条件外，采购人可以根据采购项目的特殊要求，规定供应商的特定资格条件，如国家或行业强制性标准等。但不得以不合理的条件对供应商实行差别待遇或者歧视待遇。
